Ajan Yapısı Kullanılarak ATEKS Lider Takibi ve Engelden Sakınma Eylemi

MakaleYorum Yap

Yazarlar İslam Kılıç Muammer Akçay Türkçe Özet Gezgin robotlar konusunda farklı yelpazede çalışmalar yapılmaktadır. Birden fazla robotun kullanıldığı ortamlarda arama kurtarma, temizlik vb. robotların birbiri ile etkileşimi önemlidir. Sistem bileşenlerinin uyumlu çalışması ve verilen görevi etkili bir biçimde yerine getirmesi önem teşkil etmektedir. Bu gibi durumlar göz önünde bulundurularak, çoklu ajan sistemi mimarisine dayanan, ortamda…

Akıllı Tekerlekli Sandalye için Algılayıcı Tabanlı Kontrol Gerçeklemesi

MakaleYorum Yap

Yazarlar Mehmet Akçakoca İslam Kılıç Uğur Yayan Bora Akar Ahmet Yazıcı Türkçe Özet Bu çalışmada, Akıllı Tekerlekli Sandalye (ATEKS) gezgin robot platformu için algılayıcı tabanlı kontrol yaklaşımı gerçeklenmiştir. ATEKS platformunun iç ortamlarda otonom hareketi için gerekli hedefe gitme, koridor takibi, kapıdan geçme gibi davranışların gerçeklenmesi için modüler yapıda tasarlanan Vektör Alan Histogramı (VFH) yöntemi kullanılmıştır.…

Mobil Robotların Deneysel Simülasyonunda Kullanılan Platformların İncelenmesi

MakaleYorum Yap

Yazarlar Aydın Güllü M. Ozan Akı Hilmi Kuşçu Mustafa Arda Türkçe Özet Mobil robotların kullanımı günümüzde oldukça artmıştır. Otonom çalışan bu robotların kontrol yazılımlarını iyi bir şekilde geliştirilmesi önemlidir. Yapay zeka tabanlı geliştirilen bu yazılımların fiziksel robotların üzerinde denenmesi çoğunlukla yüksek maliyetler gerektirir. Mobil robotların farklı fiziksel çevreler için denenebilmesi oldukça zordur. Mobil robotlar için…

Gece Görüş Özellikli Bir Mobil Robot İçin Şekil Eşlemeye Dayalı Lider Takibi

MakaleYorum Yap

Yazarlar Tolga Yüksel Türkçe Özet Kameralı mobil robotlardan istenen özelliklerden biri de liderini (sahibini) tanıması ve takip edebilmesidir. Bu çalışmada IR-LED kamera ile gece görüş özelliğine sahip BLMρ mobil robotunun şekil eşlemeye dayalı lider takibi özelliği geliştirilmiş, 2B çapraz korelasyon ve şekil betimleme yöntemleri uygulanmış ve şekil takibini içeren Kalman süzgeci özelliği eklenmiştir.