Serkan Çiçek
E. İlhan Konukseven
A. Buğra Koku
Ardıç Karol

Bu çalışmada, odometrik seyrüsefer kullanarak hareket eden ve çim alanları geometrik desenler kullanarak tarayan diferansiyel sürüş özelliğine sahip bir otonom çim biçme robotuna yönelik odometrik hata düzeltme metodu geliştirilmiştir. Metot, konumu tam olarak bilinen bir bölgenin biçilmiş veya biçilmemiş olduğunun algılanması ve bu bilginin bir dış referans olarak değerlendirilmesi yaklaşımına dayanmaktadır. Geliştirilen metot, mobil robot üzerinde açık kontrol çevrimi kullanılarak, gerçek ortamda test edilmiştir. Testler neticesinde metodun, robotun konum kestirim yeteneğini artırdığı ve alan kapsama performansını iyileştirdiği gösterilmiştir.