Gezgin robotlar konusunda farklı yelpazede çalışmalar yapılmaktadır. Birden fazla robotun kullanıldığı ortamlarda arama kurtarma, temizlik vb. robotların birbiri ile etkileşimi önemlidir. Sistem bileşenlerinin uyumlu çalışması ve verilen görevi etkili bir biçimde yerine getirmesi önem teşkil etmektedir. Bu gibi durumlar göz önünde bulundurularak, çoklu ajan sistemi mimarisine dayanan, ortamda bulunan 3 adet akıllı tekerlekli sandalye(ATEKS) ile engelden sakınma ve lider takibi eylemleri gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan çok erkinli sistem mimarisi, ATEKS arasında haberleşmeyi, etkileşimi, bilgi tabanlı vb. yapıları etkili bir biçimde kullanmaktadır. Kullanılan yapı senkron çalışmayı sağladığından robotların kendi içinde engelden sakınma algoritmasını kullanarak engelden sakınma ve robotlar arası haberleşme ile robotların uyum içinde takip sıralarının belirlenebildiği lider takibi eylemi gerçeklenmiştir.