İslam Kılıç
Uğur Yayan
Bora Akar Ahmet Yazıcı
Bu çalışmada, Akıllı Tekerlekli Sandalye (ATEKS) gezgin robot platformu için algılayıcı tabanlı kontrol yaklaşımı gerçeklenmiştir. ATEKS platformunun iç ortamlarda otonom hareketi için gerekli hedefe gitme, koridor takibi, kapıdan geçme gibi davranışların gerçeklenmesi için modüler yapıda tasarlanan Vektör Alan Histogramı (VFH) yöntemi kullanılmıştır. Tasarlanan yüksek seviye denetleyici kullanıcı ara biriminden aldığı planı işleterek planlanan görevi gerçeklemektedir. Görev gerçekleme sırasında yüksek seviye kontrol birimi, Kinect mesafe algılayıcılarından aldığı 3D ortam verisi ve mevcut planı dikkate alarak ATEKS platformunun takip etmesi gereken doğrusal ve açısal hız bileşenlerini üretmektedir. Daha sonra bu değerler düşük seviyeli denetleyici tarafından gerçeklenerek platformun kontrolü sağlanmaktadır. Geliştirilen algılayıcı tabanlı yüksek seviye kontrol sistemi GAZEBO benzetim ortamında ve gerçek ortamda başarı ile gerçeklenmiştir.
