İçeriğe atla
0 (212) 285-35-70

Fax: 0 (212) 285-36-79

İstanbul Teknik Üniversitesi Kontrol ve Otomasyon Müh. Bölümü
Arama
Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi
İstanbul Teknik Üniversitesi Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi
Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi
  • ANASAYFA
  • HAKKIMIZDA
    • Başkanın Mesajı
    • TOK Hakkında
    • Yönetim Kurulu
    • Tarihçe
    • Bağlantılar
  • ÜYELER
    • Akademik
    • Kurumsal
  • KONFERANSLAR
    • Ulusal Konferanslar
    • Uluslararası Konferanslar
  • DUYURULAR
  • İLETİŞİM
  • GELİŞMİŞ ARAMA
TwitterLinkedinMail
Giriş
  • ANASAYFA
  • HAKKIMIZDA
    • Başkanın Mesajı
    • TOK Hakkında
    • Yönetim Kurulu
    • Tarihçe
    • Bağlantılar
  • ÜYELER
    • Akademik
    • Kurumsal
  • KONFERANSLAR
    • Ulusal Konferanslar
    • Uluslararası Konferanslar
  • DUYURULAR
  • İLETİŞİM
  • GELİŞMİŞ ARAMA

Akıllı Tekerlekli Sandalye için Algılayıcı Tabanlı Kontrol Gerçeklemesi

Buradasınız:
  1. Anasayfa
  2. Makale
  3. Akıllı Tekerlekli Sandalye için Algılayıcı…
Yazarlar
Mehmet Akçakoca
İslam Kılıç
Uğur Yayan
Bora Akar Ahmet Yazıcı
Türkçe Özet

Bu çalışmada, Akıllı Tekerlekli Sandalye (ATEKS) gezgin robot platformu için algılayıcı tabanlı kontrol yaklaşımı gerçeklenmiştir. ATEKS platformunun iç ortamlarda otonom hareketi için gerekli hedefe gitme, koridor takibi, kapıdan geçme gibi davranışların gerçeklenmesi için modüler yapıda tasarlanan Vektör Alan Histogramı (VFH) yöntemi kullanılmıştır. Tasarlanan yüksek seviye denetleyici kullanıcı ara biriminden aldığı planı işleterek planlanan görevi gerçeklemektedir. Görev gerçekleme sırasında yüksek seviye kontrol birimi, Kinect mesafe algılayıcılarından aldığı 3D ortam verisi ve mevcut planı dikkate alarak ATEKS platformunun takip etmesi gereken doğrusal ve açısal hız bileşenlerini üretmektedir. Daha sonra bu değerler düşük seviyeli denetleyici tarafından gerçeklenerek platformun kontrolü sağlanmaktadır. Geliştirilen algılayıcı tabanlı yüksek seviye kontrol sistemi GAZEBO benzetim ortamında ve gerçek ortamda başarı ile gerçeklenmiştir.

Kategori: MakaleARAŞTIRMA GÖREVLİSİ SERHAT BOYNUKALIN tarafından9 Kasım 2017Yorum Yap
Etiketler: Bora Akar Ahmet Yazıcıİslam KılıçMakaleMehmet AkçakocaTOK’14Uğur Yayan
ARAŞTIRMA GÖREVLİSİ SERHAT BOYNUKALIN

Yazar: ARAŞTIRMA GÖREVLİSİ SERHAT BOYNUKALIN

http://serhatboynukalin.com/

biyografi hakkında kısa bilgi

Mesaj navigasyon

ÖncekiÖnceki yazı:Mobil Robotların Deneysel Simülasyonunda Kullanılan Platformların İncelenmesiSonrakiSonraki gönderi:Ajan Yapısı Kullanılarak ATEKS Lider Takibi ve Engelden Sakınma Eylemi

Related posts

Biyoproseslerin Global Stabilizasyonu: Lyapunov Tabanlı Yaklaşım
10 Kasım 2017
Eritropoez Modelinin Kararlılık Analizi
10 Kasım 2017
Ayrık Olay Kontrol Sistemlerinin Otomasyon Petri Ağları ile Tasarımı ve Endüstriyel Uygulamalarda Kullanımı
10 Kasım 2017
PID DENETLEYĐCĐ AYARLARI: PARÇACIK SÜRÜ OPTĐMĐZASYONU (PSO) VE GENETĐK ALGORĐTMA (GA) KARŞILAŞTIRILMASI
10 Kasım 2017
Doğrusal Olmayan Sistemler için Yapay Sinir Ağı Tabanlı bir PID Ayarlama ve Denetim Yöntemi
10 Kasım 2017
Uyarlamalı Sinirsel Bulanık Denetim Sistemi (Adaptive Neuro – Fuzzy Inference System – ANFIS) ile Kesir Dereceli PID (ANFISPI λ
10 Kasım 2017

Bir yanıt yazın Yanıtı iptal et

Yorum yapmak için giriş yapmış olmanız gerekir.

Akıllı Tekerlekli Sandalye için Algılayıcı Tabanlı Kontrol Gerçeklemesi

Buradasınız:
  1. Anasayfa
  2. Paper
  3. Akıllı Tekerlekli Sandalye için Algılayıcı…
Yazarlar
Mehmet Akçakoca
İslam Kılıç
Uğur Yayan
Bora Akar Ahmet Yazıcı
Türkçe Özet

Bu çalışmada, Akıllı Tekerlekli Sandalye (ATEKS) gezgin robot platformu için algılayıcı tabanlı kontrol yaklaşımı gerçeklenmiştir. ATEKS platformunun iç ortamlarda otonom hareketi için gerekli hedefe gitme, koridor takibi, kapıdan geçme gibi davranışların gerçeklenmesi için modüler yapıda tasarlanan Vektör Alan Histogramı (VFH) yöntemi kullanılmıştır. Tasarlanan yüksek seviye denetleyici kullanıcı ara biriminden aldığı planı işleterek planlanan görevi gerçeklemektedir. Görev gerçekleme sırasında yüksek seviye kontrol birimi, Kinect mesafe algılayıcılarından aldığı 3D ortam verisi ve mevcut planı dikkate alarak ATEKS platformunun takip etmesi gereken doğrusal ve açısal hız bileşenlerini üretmektedir. Daha sonra bu değerler düşük seviyeli denetleyici tarafından gerçeklenerek platformun kontrolü sağlanmaktadır. Geliştirilen algılayıcı tabanlı yüksek seviye kontrol sistemi GAZEBO benzetim ortamında ve gerçek ortamda başarı ile gerçeklenmiştir.

Kategori: PaperARAŞTIRMA GÖREVLİSİ SERHAT BOYNUKALIN tarafından9 Kasım 2017Yorum Yap
Etiketler: Bora Akar Ahmet Yazıcıİslam KılıçMakaleMehmet AkçakocaTOK’14Uğur Yayan
ARAŞTIRMA GÖREVLİSİ SERHAT BOYNUKALIN

Yazar: ARAŞTIRMA GÖREVLİSİ SERHAT BOYNUKALIN

http://serhatboynukalin.com/

biyografi hakkında kısa bilgi

Mesaj navigasyon

ÖncekiÖnceki yazı:Mobil Robotların Deneysel Simülasyonunda Kullanılan Platformların İncelenmesiSonrakiSonraki gönderi:Ajan Yapısı Kullanılarak ATEKS Lider Takibi ve Engelden Sakınma Eylemi

Related posts

Biyoproseslerin Global Stabilizasyonu: Lyapunov Tabanlı Yaklaşım
10 Kasım 2017
Eritropoez Modelinin Kararlılık Analizi
10 Kasım 2017
Ayrık Olay Kontrol Sistemlerinin Otomasyon Petri Ağları ile Tasarımı ve Endüstriyel Uygulamalarda Kullanımı
10 Kasım 2017
PID DENETLEYĐCĐ AYARLARI: PARÇACIK SÜRÜ OPTĐMĐZASYONU (PSO) VE GENETĐK ALGORĐTMA (GA) KARŞILAŞTIRILMASI
10 Kasım 2017
Doğrusal Olmayan Sistemler için Yapay Sinir Ağı Tabanlı bir PID Ayarlama ve Denetim Yöntemi
10 Kasım 2017
Uyarlamalı Sinirsel Bulanık Denetim Sistemi (Adaptive Neuro – Fuzzy Inference System – ANFIS) ile Kesir Dereceli PID (ANFISPI λ
10 Kasım 2017

Bir yanıt yazın Yanıtı iptal et

Yorum yapmak için giriş yapmış olmanız gerekir.

Serhat BOYNUKALIN tarafından düzenlendi

Copyright T@K

En üste git